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课程简介：
太行山麓创客空间，为推动全国电子设计大赛的进行，现在将基于瑞萨单片机的四旋翼代码分享出来，由于编写，移植，调试非常麻烦，所以收取一定支持费，本课还包含2013年的国赛瑞萨资料，希望尊重知识的朋友下载学习，由于四轴技术门槛比较高，希望你充电（空气动力学、PID,卡尔曼滤波、姿态解算、高等数学等初步知识）后，欢迎大家学习，一起提高，一起备战大赛。
重要提示：本代码是初级版，发布的目的是，为那些刚入门瑞萨，不太懂四轴的，提供一些思路，硬件只有6050，没有加电子罗盘精准校正航向角，主要是姿态解算、PID控制，定高程序自己加气压器或者超声波模块，大电机用电调，小电机加场效应管驱动电路。
不是为了大赛提供最优代码，大神级别请绕路，想达到，玉兔飞控、大疆飞控的请绕路，本飞机起飞代码，可以飞几秒，时间自己可以修改，建议先理清思路，再上手，注意安全。
本代码飞机在2013全国电子设计大赛河北赛区获三等奖，我重新修改了姿态解算部分，如何配置
MPU6050的各种寄存器（量程、滤波、电源管理等），在自己移植的代码里添加了注释，希望大家多调试，代码即使正确，你的飞机也不一定有很多好的效果，你的机械部分，桨的扭矩、电机的干扰等，主要是学会如何调节，本课程是引导不熟悉瑞达四轴的学员好好学习，不是为参赛提供捷径，请同学摆正心态，不可以急功近利。
特别提示：
加入（第四讲）参赛注意事项，赛前，赛中，赛后。团队分工，代码文档，调试技巧，论文书写，老师沟通等。
还加入（第五讲），与四旋翼相关的一些题目预测，可以参考，希望，刚接触瑞萨，但是想试一试，四旋翼的话，尝试用此代码做一个框架，很好的开发的。
再加入（第六讲）一些常见问题的解答，电调解锁，PWM产生，姿态解算，PID调试等，都是学员提出来的。有图有真相。
补充第0讲，我的代码简介，硬件补充，飞行情况。其实上述已经写清，不过还是有人问。
下载ECAD模型
